Le yoga est apparu en Inde il y a presque 4000 ans, coïncidant avec l’ère des Védas, le collectif original d’hymnes sacrés brahmaniques.
Environ 1000 ans avant Jésus Christ, ces anciens textes védiques commencent à évoluer, et l’on retrouve progressivement les textes Brâhmana, Aranyaka et Upanishad, amenant à chaque fois une nature plus philosophique.
La première apparition du mot « yoga » dans le sens moderne, se trouve dans le Kata Upanishad, écrit probablement 500 ans avant Jésus- Christ.
Environ 400 avant notre ère, apparaissent les Yoga Sutras de Patanjali, un recueil de phrases brèves inspiré par les textes védiques. Patanjali est souvent considéré comme le père de la philosophie du yoga, et ses 195 sutras (ou aphorismes) tissent ensemble les huit branches du yoga et forment ce que l’on appelle Ashtanga (Asha = huit ; Anga = membres ou branches).
